Susu kacang kedelai yang terkadang disebut susu kedelai atau susu kacang telah ada di Tiongkok selama ribuan tahun, tepatnya 1900 tahun lalu. Tercatat bahwa Raja Huainan, Liu An dari Dinasti Han karena sang ibu sakit tak dapat mengunyah makanan keras, Liu An kemudian menggiling kacang kuning yang telah direndam selama beberapa waktu menjadi cairan yang kemudian dikenal sebagai susu kacang.
Penyakit sang ibu kemudian berangsur membaik menyebabkan susu kacang kemudian menyebar luas ke masyarakat. Susu kacang menjadi minuman umum di dalam kebudayaan Tionghoa karena cocok diminum sepanjang tahun

Susu kacang dipercaya memiliki banyak sekali manfaat bagi kesehatan:
Antioksidan
Kedelai mengandung senyawa yang disebut isoflavon, di mana bermanfaat untuk meningkatkan kesehatan. Senyawa ini bertanggung jawab untuk memperbaiki sel dan mencegah kerusakan sel yang disebabkan oleh polusi, sinar matahari dan proses tubuh yang normal.
Mengurangi resiko penyakit jantung
Protein dan isoflavon hadir dalam kedelai, membantu dalam mengurangi kolesterol LDL (kolesterol "jahat") serta penurunan kemungkinan pembekuan darah. Hal ini pada gilirannya, mengurangi risiko penyakit jantung dan stroke. Penelitian menunjukkan, konsumsi susu yang mengandung 25 gram protein kedelai selama sembilan minggu mengakibatkan penurunan 5% kolesterol LDL rata-rata.
Mencegah kanker
Isoflavon bertindak sebagai agen antikanker yang melawan sel-sel kanker. Melindungi tubuh dari kanker hormon seperti itu dari rahim, payudara dan prostat.
Membalikkan efek endometriosis
Kedelai membantu dalam menunda aksi estrogen alami tubuh, yang bertanggung jawab untuk mengurangi atau mencegah rasa sakit selama periode menstruasi (perdarahan berat) dan gejala lainnya pada wanita.
Mencegah osteoporosis
Protein kedelai membantu dalam penyerapan yang lebih baik kalsium dalam tulang. Isoflavon yang hadir dalam makanan kedelai berfungsi untuk memperlambat kehilangan tulang dan menghambat kerusakan tulang yang pada gilirannya mencegah osteoporosis.
Mengatasi gejala menopause
Kandungan isoflavon pada kedelai membantu untuk mengatur estrogen. Penelitian telah menemukan bahwa isoflavon kedelai dapat mengurangi rasa panas pada badan (hot flushes) pada wanita menopause.
Memberi efek baik untuk diabetes dan sakit ginjal
Protein dan serat yang larut dalam kedelai, mengatur kadar glukosa darah dan filtrasi ginjal, dengan demikian mengendalikan diabetes dan penyakit ginjal.
Menjaga berat badan
Kandungan serat yang tinggi pada kedelai sebagai alat untuk manajemen (mengatur) berat badan. Ini adalah indeks glisemik rendah (GI) makanan yang mengatur gula darah dan fluktuasi insulin. Sehingga dapat membantu mengontrol rasa lapar. Hal ini akan sangat membantu Anda dalam proses penurunan berat badan.

1.Cuci bersih kedelai yang akan anda gunakan untuk membuat susu kedelai dengan bersih air mengalir sampai bersih
cuci kedelai

2.Setelah di cuci bersih, rebus lah kedelai kurang lebih selama 15 menit, setelah itu rendamlah dengan air bersih selama 10-12 jam. Hal ini bertujuan untuk melunakkan kedelai dan juga agar mudah melepas kulit ari dari kedelai.3. Setelah direndam, cuci kembali kedelai dengan air bersih mengalir. Ketika mencuci kedelai, remas-remaslah kedelai agar kulit ari terlepas dari kedelai.

4. Selanjutnya blenderlah kedelai sampai halus sambil ditambahkan air sedikit demi sedikit.

5. lalu campurlah kedelai yang sudah halus dengan air panas secukupnya dan aduklah sampai rata. Kemudian saringlah dengan kain filter untuk mendapatkan sari dari kedelai.

6. Berikutnya rebuslah susu kedelai setengah jadi hingga mendidih. Hal ini bertujuan untuk mensterilkan susu kedelai dari mikroba-mikroba, bakteri dan juga menghilangkan bau dari kedelai.

7. Selanjutnya kecilkan api dan biarkan susu kedelai di atas api lebih kurang 15 menit sambil terus di aduk dengan tujuan agar susu kedelai bisa tahan lama dan tidak mudah basi selain itu juga agar susu kedelai bisa tercampur dengan baik dan tidak mengendap bila didiamkan.

8. Berikutnya tambahkan gula dan garam sesuai dengan selera anda ke dalam rebusan susu kedelai, tambahkan juga vanili untuk menambah aroma, atau juga bisa ditambahkan bahan-bahan lainnya seperti jahe, pandan dan lain sebagainya sesuai dengan selera anda.

9. Selanjutnya mau dihidangkan sendiri atau dibungkus untuk dijual.