Dipakai sama orang-orang Yunani disekitaran 400 SM. Mereka menggunakan alat besi ini untuk membuat lipatan di jubah linennya.

Masyarakat pada era Kekaisaran Romawi punya beberapa jenis alat yang berfungsi seperti setrika disaat ini. Salah satunya adalah alat yang dugunakan sebagai pengepres pakaian dengan tangan. Berbentuk mirip dayung dan palu logam datar yang digunakan dengan memukul-mukul pakaian untuk menghilangkan kerutan pada kain akan hilang berkat cara itu.

Terbuat dari kayu yang mirip dengan alat pemeras anggur dan alat print. Dua papan berat yang ata diletakkan di antara tuas yang juga terbuat dari kayu. Selanjutnya kain atau pakaian diletakkan di antara kedua papan itusehingga akan menekan kain di tengah-tengahnya dan membuat kain tidak berkerutan.

Bisa dibilang orang-orang di Asia Timur (China) yang pertama kali dianggap menggunakan logam panas untuk menyetrika pakaiannya. Paling gak sejak 1.000 tahun yang lalu orang Tiongkok kuno udah punya alat untuk melincinkan pakaiannya.

Alatnya terbuat dari besi yang dipanaskan dengan menggunakan arang atau batu bara. Bentuknya terlihat seperti centong atau sendok es krim besar. Alat ini kemudian diisi dengan batu bara panas, lalu ditekan di atas kain untuk melicinkan dan menghilangan kerutannnya.

Kira-kira di abad ke-8 dan ke-9 M, orang-orang Viking di sekitar Skandinavia menggunakan semacam "setrika" kuno yang terbuat dari bahan kayu, kaca, dan batu. Ketika akan digunakan, alat-alat itu dipanaskan dengan meletakkannya di dekat uap, lalu menggosokkannya pada kain untuk menghilangkan kerutannya. Alat ini dianggap sebagai alat setrika paling awal di dunia barat. Bentuknya mirip batu akik, cuman gede aja.

Setrika yang paling mirip dengan bentuk masa kini muncul di Eropa di sekitar tahun 1300-an. Setrika ini berupa sepotong besi dengan ujung lancip dengan pegangan logam atau kayu. Untuk memanaskannya, alat ini  harus diletakkan di atas atau di dalam api (arang). Ketika sudah panas, alat ini kemudian digosokkan di atas kain.

Sebelum itu, kain tipis atau kertas akan diletakkan di atas kain yang akan disetrika. Ini untuk mencegah logam atau sisa pemanasan langsung mengenai kain. Pada masa itu, banyak orang harus punya lebih dari satu setrika agar bisa menggunakannya ketika setrika yang lain sedang dipanaskan (gantian ceritanya)

Pada sekira abad ke-15, update setrika berupa sebuah kotak besi panas dibuat dengan rongga di dalamnya untuk meletakkan bahan pemanas, arang misalnya.

Bagian atasnya dilengkapi pegangan terbuat dari bahan tahan panas. Sementara bagian bawahnya dibuat dengan logam yang dibuat halus dan bersih. Hal ini dibuat untuk menghilangkan kebutuhan akan kain atau bahan tambahan di antara kain dan besi. Setrika ini ini kemudian digunakan selama beberapa ratus tahun di berbagai negara, termasuk indonesia

Setrika arang kini sudah menjadi barang antik bahkan, masi hdiproduksi di Asia dan di sebagian besar Afrika. Dengan design yang diperbaharui tentunya.

Setelah gas mulai tersedia di rumah-rumah di Amerika pada akhir 1800-an, setrika gas pun muncul. Yang paling awal dipatenkan adalah pada tahun 1874. Ketika itu masing-masing rumah sudah memiliki saluran gas. Setrika gas kemudian dihubungkan ke saluran gas dengan pipa ataupun selang.

Setrika gas bekerja dengan sistem pembakaran yang berhubungan dengan aliran gas. Ketika sistem pembakaran ini dinyalakan dengan korek api, setrika pun memanas. Masalahnya terkadang sistem ini menyebabkan kebocoran, walaupun sampai saat ini masih sering digunakan dibanyak negara.

Banyak orang menganggap kalau setrika listrik ditemukan pertama kali dan dipatenkan oleh seorang Amerika, Henry W. Seely ditahun 1882. Setrika ini berupa setrika listrik awal yang masih memiliki beberapa kelemahan, di antaranya lamanya sisi logan untuk panas, tetapi sangat cepat menjadi dingin. Ketika itu belum semua rumah menggunakan listrik. Jadi, gak semua orang bisa menggunakannya.

Saat ini setrika listrik sudah mengalami perbaikan dan eprubahan menggunakan tehnologi yang lebih canggih sehingga paling umum di gunakan di rumah-rumah. 

Ditemukan pertama oleh Thomas Sears. Uap dari setrika ini membuatnya lebih mudah untuk melicinkan kain kaku yang kering. Sebelumnya pengguna harus mencipratkan air ke kainnya. Kalau tidak pakaian harus disetrika ketika masih dalam keadaaan lembab. Nah, kesulitan ini dijawab oleh setrika uap dengan menggunakan tangki air yang memungkinkan uap air yang dipanaskan yang kemudian akan di semprotkan melalui lubang kecil di dasar setrika.

Secara komersial, setrika uap pertama kali diperkenalkan di tahun 1926 oleh perusahaan laundry di New York, Eldec. Sayangnya, belum sukses secara komersial.

Paten untuk setrika uap listrik kemudian dikeluarkan oleh Max Skolnik dari Chicago di tahun 1934. Kemudian pada tahun 1938 Skolnik memberikan hak patennya kepada Steam-O-Matic Corporation di New York berupa hak eksklusif untuk memproduksi setrika uap listrik. Ini adalah setrika uap pertama yang mencapai tingkat popularitas. Selama 1940-an dan 1950-an setrika uap pun digunakan secara lebih luas.

Kini setrika sudah mengalami berbagai perubahan menjadi lebih canggih, seperti setrika yang sudah dilengkapi dengan wadah air, uap panas, dan inovasi lainnya. Contohnya, mesin pelipat pakaian robotik. Ini merupakan mesin lipat cucian.

KIta hanya perlu meletakkan pakaian di bagian luar mesin. Selanjutnya mesin ini akan melipatnya secara otomatis. Mesin ini juga mampu menguapi, menghilangkan kerut, dan melembutkan, bahkan mengharumkan pakaian. Mesin semacam ini dipatenkan sebuah perusahaan di California, FoldiMate.