Pada 1715, penemu Inggris John Lethbridge membangun sebuah pakaian selam paling pertama. Pada dasarnya dari tong kayu sekitar 6 kaki (1,8 m) dengan dua lubang untuk lengan penyelam disegel dengan manset kulit, dan 4-inci (100 mm) viewport dari kaca tebal. dilaporkan digunakan untuk menyelam sedalam 60 kaki (18 m), dan digunakan untuk menyelamatkan sejumlah besar perak bangkai kapal dari East Indiaman Vansittart yang tenggelam pada 1718 di lepas pulau Cape Verde.

ADS pertama yang dirancang pada tahun 1856 oleh Canadian ex-patriot, Lodner Philips. Desainnya terdiri dari tong besar-berbentuk tubuh bagian atas dan adalah yang pertama untuk menyertakan bola dan jenis socket sendi. Phillips paling dikenal serius untuk kapal selam kecil, setidaknya satu dari yang menanggung nama "Mop-Killer." Rupanya, dia tidak menderita dengan senang hati. Tidak ada rincian yang tersedia pada desain sendi, sehingga tidak mungkin untuk mengatakan apakah atau tidak mungkin memiliki kesempatan untuk melawan. Akan lebih baik untuk mengetahui apakah pernah benar-benar dibuat dengan bekerja, atau jika rincian dari desain patungan yang diusulkan ada di beberapa arsip.

Carmagnolle bersaudara merancang sebuah ADS pada tahun 1882 yang menggunakan "rolling convolute joints". Sendi terbuat dari bagian parsial bola konsentris dibentuk untuk cocok dekat dan tetap kedap air dengan kain tahan air yang melekat pada kedua bagian sendi. Carmagnolle suit adalah desain brilian pada masanya meskipun memiliki banyak masalah. Namun, ide dasar bekerja dengan baik di beberapa tekanan, dan versi terbaru saat ini sedang diusulkan untuk sendi "engsel" (lutut dan siku) pada hard carapace sesuai ruang. CARMAGNOLLE Suit dipamerkan di Museum Maritim Nasional di Paris.

desainer Amerika MacDuffee membangun ADS pertama yang menggunakan bantalan bola untuk memberikan gerakan sendi pada tahun 1914; diuji di New York hingga kedalaman 214 kaki (65 m), tetapi tidak begitu berhasil.

Harry Bowdoin dari New Jersey, mengajukan paten pada tahun 1915 untuk jenis baru oil-filled rotary dan desain untuk ADS. Desainnya unik karena menggunakan tekanan sekitar untuk menyeimbangkan sendi, namun tidak ada bukti bahwa pakaian selam itu pernah dibuat. Bowdin yang menunjukkan gabungan pemahaman yang jelas dari prinsip kedua segel tidak akan berfungsi melewati beberapa revolusi, karena tidak ada ketentuan untuk pelumasan. Masalah ini akan segera menjadi jelas dengan pembuatan prototipe ADS ini.

Pada tahun 1917, perusahaan Jerman Newfeldt dan Kuhnke membuat dua model ADS berdasarkan "ball and socket joint" mereka memanfaatkan bantalan bola untuk mentransfer beban tekanan. Angkatan Laut Jerman menguji ADS generasi kedua untuk 530f/163m pada tahun 1924 tapi gerakan anggota badan sangat sulit dan sendi tidak "fail-safe." Meski begitu, Pakaian dibawa pada kedalaman yang sebelumnya tidak pernah terjadi. Angkatan Laut Jerman mempunyai beberapa pakaian N&K (disebut "Panzertauchen") selama Perang Dunia II yang kemudian menemukan cara mereka ke tangan sekutu setelah perang. Salinan itu kemudian dibangun oleh Angkatan Laut Rusia. Perancang Italia SGNR. R. Galeazzi, juga membuat ADS berdasarkan desain sendi mereka.

Tritonia suit akhirnya menemukan jalannya ke toko sampah di mana ia ditemukan oleh dua rekan di perusahaan British Underwater Marine Equipment , Mike Humphrey dan Mike Borrow, di pertengahan 1960-an . UMEL kemudian akan mengklasifikasikan Peress suit sebagai "ADS Tipe I", penunjukan yang akan dilanjutkan oleh perusahaan untuk model kemudian . Pada tahun 1969 , Peress didaulatkan menjadi konsultan untuk perusahaan baru yang diciptakan untuk mengembangkan JIM Suit, untuk menghormati penyelam Jim Jarret. JIM Suit yang pertama selesai pada bulan November 1971 dan menjalani uji coba di atas kapal HMS Reclaim pada awal 1972. Pada tahun 1976, JIM Suit merekor untuk menyelam terpanjang di bawah 490 kaki ( 150 m ) , yang berlangsung lima jam dan 59 menit pada kedalaman dari 905 kaki ( 276 m ) . JIM Suit pertama dibuat dari magnesium cor untuk rasio kekuatan - ke-berat yang tinggi dan beratnya sekitar 1.100 pound ( 498,95 kg ) di udara termasuk penyelam. tingginya 6 ft 6 inci ( 1,98 m ) dan memiliki kedalaman operasi maksimum 1.500 kaki ( 457 m ) . Baju selam ini memiliki daya apung positif dari 15 sampai 50 pound ( 6,8-22,7 kg ) .pemberat melekat ke depan baju selam dan dapat dibuang dari dalam , memungkinkan penyelam untuk naik ke permukaan di sekitar 100 kaki ( 30 m ) per menit. Baju selam ini juga memiliki link komunikasi dan dapat membuang koneksi pusat. JIM suit asli memiliki delapan yang sendi universal didukung minyak annular , satu di setiap bahu dan lengan bawah, dan satu di setiap pinggul dan lutut . Peyelam JIM Suit menerima udara melalui masker mulut / hidung yang melekat pada "lung-powered scrubber" yang memiliki durasi pendukung hidup sekitar 72 jam , meskipun kelangsungan hidup yang sebenarnya untuk saat ini akan menjadi tidak mungkin karena thermal transfer melalui magnesium .

Pada tahun 1987, "Newtsuit" dikembangkan oleh insinyur Kanada Phil Nuytten. Newtsuit dibuat untuk berfungsi seperti "kapal selam yang bisa dipakai", yang memungkinkan penyelam untuk bekerja pada tekanan atmosfer normal bahkan pada kedalaman lebih dari 1.000 kaki (300 m). Terbuat dari aluminium yang ditempa, sepenuhnya diartikulasikan sendi sehingga penyelam dapat bergerak lebih mudah di bawah air. Sistem pendukung kehidupan menyediakan 6-8 jam udara, dengan pasokan darurat dari tambahan 48 jam. Newtsuit digunakan untuk menyelamatkan bel dari bangkai kapal SS Edmund Fitzgerald pada tahun 1995. Sebuah desain yang lebih baru oleh Nuytten adalah Exosuit, Baju Selamnya relatif ringan dan ditujukan untuk penelitian kelautan.

ADS 2000 dikembangkan bersama dengan OceanWorks International Corp dan Angkatan Laut Amerika Serikat pada tahun 1997, sebagai evolusi dari Newtsuit untuk memenuhi persyaratan US Navy. ADS 2000 menyediakan kemampuan besar untuk peningkatan Program Penyelamatan Kapal selam Angkatan Laut AS. Diproduksi dari Campuran alumunium T6061 menggunakan desain artikulasi sendi maju berdasarkan sendi Newtsuit. Mampu beroperasi hingga 2.000 kaki (610 m) dari permukaan laut untuk misi normal hingga enam jam memiliki , sistem pendukung kehidupan otomatis.
Selain itu, sistem dual thruster yang terintegrasi memungkinkan penyelam untuk menavigasi mudah di bawah air. menjadi sepenuhnya operasional dan disertifikasi oleh Angkatan Laut AS selama kedalaman menyelam dari California selatan. Dilengkapi dengan ADS 2000 Kepala Navy, Diver Daniel Jackson membuat rekor baru pada tanggal 1 Agustus 2006. dia menyelam di kedalaman 2.000 kaki (610 m). [16]