Pada zaman Neolitikum, manusia tidur hanya beralaskan tanah. Kemudian berkembang untuk lebih berinovasi menggunakan alas dari dedaunan dan ranting pohon karena untuk menghindari kotoran, dan hama.Seiring waktu berjalan, kulit binatang digunakan sebagai alas dan dijahit sebagai isinya untuk digunakan sebagai bantal. Kemudian pada tahun 3600 SM tempat tidur yang terbuat dari goatskins diisi dengan air digunakan di Persia. Setelah itu memasuki tahun 3400 SM Mesir tidur di dahan kelapa menumpuk di sudut-sudut rumah mereka. Pada tahun 200 SM kasur di Roma Kuno terdiri dari tas kain diisi dengan rumput, jerami, atau wol.

Memasuki abad ke-15, Selama zaman Renaissance kasur terbuat dari jerami dan bulu yang dimasukkan ke kutu kasar, dan ditutup dengan beludru, brokat, atau sutera.Selanjutnya pada abad 16 dan 17 Kasur yang diisi dengan jerami atau ke bawah dan ditempatkan di atas tempat tidur yang terdiri dari rangka kayu dengan latticeworks dukungan dari tali atau kulit. Kemudian lebih berkembang lagi pada awal abad ke-18 kasur yang diisi dengan kapas atau wol.Seorang bernama Heinrich Westphal yang berkebangsaan Jerman, menemukan inner spring matress, kasur dengan konstruksi per di bagian dalam. Namun penemuannya yang cemerlang itu mulai popularitas setelah 60 tahun kemudian.

Pada 1926 Dunlop memperkenalkan teknologi yang vulkanisir karet getah ke busa lateks yang menjadi banyak digunakan sebagai bantal dan kasur.Memasuki tahun 1930 kasur Innerspring dan yayasan berlapis menjadi banyak digunakan, dan pengisi buatan menjadi umum. Kemudian berkembanglah pada tahun 1940 menjadi air kasur yang terbuat dari karet vulkanisat dilapisi kain. Uniknya, kasur ini mampu menyesuaikan diri dengan bentuk tubuh manusia yang beristirahat di atasnya dan membuat tidur jauh lebih nyaman.Tahun 1960 the modern kasur air diperkenalkan dan keuntungan penggunaan pertama secara luas.Pada tahun 1970 NASA menciptakan materi yang kemudian menjadi dikenal sebagai busa memori. Tahun 1980-an, munculah kasur udara (air mattresse) yang menggunakan satu kantung udara sebagai struktur pendukungnya. 1992 Tempur-Pedic memperkenalkan kasur terbuat dari busa memori. Tahun 1992 Fibrelux memperkenalkan sebuah kasur yang terbuat dari sabut karet.