Pada awalnya underwear udah dikenal pada zaman Pharaoh (bahasa kitanya: Fir’aun). Manusia pada zaman sebelum masehi dulu udah mulai berpikir untuk menutupi sebagian tubuh yang ada dibawah pusar untuk menjaga kebersihan. Terutama dikalangan wanita. Para budak Fir’aun menutup kemaluannya dengan kain panjang yang dilipat-lipat menutupi bagian selangkangan sampai ke belakang menutupi pantat. Tujuannya untuk melindungi bagian penting itu supaya tidak mengalami lecet-lecet. Sementara, para bangsawan waktu itu hanya cukup memakai kain tipis (cawat) yang dikencangkan dengan sabuk emas.

DIi Inggris orang-orang ang pertama kali memakai underwear adalah kaum bangsawan terutama para istri** raja. Bentuk underwear pada waktu itu bukan yang kita pakai sehari-hari, mereka masih overall, hanya memakai sehelai kain tipis yang melindungi kulit dari kain yang kasar yang terbuat dari cotton wool yang pada waktu itu masih tergolong mahal.

Kmudian baru pada tahun 1793 seorang ilmuan yang bernama Elias Howe mematenkan rancangan celana dalamnya. Penemuannya ini terwujud berkat adanya revolusi industri dan kemudian pada saat itu produksi underwear semakin meningkat. Saat perkembangan makin pesat, underwear yang dipakai lelaki pada umumnya memiliki bentuk yang menutupi seluruh badan atau disebut skivvies, sehingga disebut mens second skin. Underwear wanita yang paling terkenal dinamakan lingerie, yang juga berfungsi sebagai korset untuk menyusutkan perut.



Underwear di era milenium
Pada awal 90-an underwear menjadi fashion oleh para designer terkemuka. Perusahaan raksasa macam Calvin Klein dan Jockey mewakili brand ternama underwear pria. Victoria’s secret adalah produsen terbesar underwear wanita yang terkemuka dan terkenal dengan berbagai variasi. Biasanya perusahaan ini sering melakukan launching produk mereka yang langsung diperagakan oleh model** cantik seperti Cindy Crawford, Tyra Bank, Claudia Sheiffeir dan bahkan pernah oleh Madonna. Di Perancis bahkan pernah dipamerkan underwear termahal karena diberi aksesoris permata seperti berlian.