Kapal selam Nautilus pertama kali di uji coba pada tahun 1800, oleh karena itu Nautilus sering dianggap sebagai kapal selam uji coba pertama di dunia. Dasar-dasar pengembangannya mengikuti percobaan yang dibuat oleh Cornelius Drebbel.

Nautilus pertama kali di design pada tahun 1793 dan 1797 oleh seorang penemu Amerika yang bernama Robert Fulton. Yang kemudian ia tinggal di Prancis. Proposal pengajuan pembuatan proyek Nautilus beberapa kali ditolak namun akhirnya dikabulkan setelah perjuangan yang panjang oleh Minister of Marine.

Pada saat Napoleon melihat Nautilus, ia menunjukkan ketertarikannya untuk melihatnya secara langsung. Namun pada saat test tersebut ternyata kerusakan yang dialami oleh Nautilus cukup parah, dan akhirnya Napoleon memutuskan bahwa Fulton adalah seorang penipu. Ia beranggapan bahwa angkatan laut Prancis tidak memiliki ketertarikan terhadap senjata yang dapat membahayakan nyawa awak kapalnya.

Melihat Prancis tidak memiliki ketertarikan dengan penemuan ini, Inggris akhirnya mengambil alih penelitian Fulton dengan membayarnya sebesar 800 Poundsterling. Fulton lalu diperintahkan untuk membuat Nautilus yang kedua untuk pasukan maritim Inggris. Setelah penelitian nya, akhirnya Nautilus berhasil membantu memenangkan Perang Trafalgar dan membuktikan bahwa penelitian Robert Fulton tidak berbahaya. Setelah itu Fulton dicampakkan dan akhirnya memilih pergi ke Amerika pada tahun 1806 dengan meninggalkan sepucuk surat pada penemuannya tersebut, yang akhirnya di publikasikan pada 1920.