Robot line tracker adalah robot yang dapat mengikuti track berupa garis hitam setebal 3cm.Garis hitam tersebut disusun sejumlah persimpangan,robot di program untuk dapat menghitung jumlah persimpangan yang sudah dilaluinya,kemudian berbelok ke arah yang diinginkan.robot dilengkapi dengan sensor proximity yang dapat membedakan antara garis hitam dengan lantai yang putih.sensor proximity dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan pembacaan sensor dengan kondisi pencahayaan,sehingga sensor selalu akurat.
Agar pergerakan lebih halus maka kecepatan robot diatur sesuai kondisi pembacaan sensor proximitynya.jika robot menyimpang dari garis maka robot akan melambat,namun jika robot tepat pada garis maka robot akan bergerak cepat.

1.Sensor Proximity
prinsip kerja Sensor proximityyaitu memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap.untuk membuatnya kita bisa gunakan sumber cahaya kita dapat menggunakan LED berwana merah,dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodioda.jika sensor berada diatas garis hitam ,maka photodioda akan menerima sedikit cahay pantulan,lalu saat di garis putih (lantai) maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan.
untuk ilustrasinya :

sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima maka nilai resistansi diodanya semakin kecil.dengan modifikasi sedikit maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan.dengan demikian,jika sensor berada di garis hitam,maka tegangan keluaran sensor akan kecildemikian juga sebaliknya gan.
gambar rangkaian sensor proximity yang digunakan pada robot ini :
agar dapat dibaca oleh mikrokontroler maka tegangan sensor harus disesuaikan disesuaikan dengan level tegangan TTL,yaitu 0-1 Volt untuk logika 0 dan 3-5 untuk logika 1,hal ini bisa dilakukan dengan memasang operasional amplifier yang difungsikan sebagai komparator.output dari photodioda ini yg masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari VR (Variabel Resistor).Teganagan dari VR inilah yang akan kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan.

2.Algoritma Pergerakan robot
sebelum membuat program yang pertama dilakukan adalah mendefinisikan seluruh kemungkina pembacaan sensor proximity
gambar kemungkinan :


setelah mengetahui kemungkinannya selanjutnya kita harus mendefinisikan aksi dari setiap kondisi tersebut.

3.Driver Motor DC
untuk menggerakan dua motor DC digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298,yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap tiap motor.input L298 ada 6 jalur,yg terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse width Modulation).untuk mengatur kecepatan motor,pada input PWM akan diberikan lebar pulsa yang bervariasi dari microcontroler.

4.AVR Microcontroller
sebagai 'otak' robot digunakan microcontroler AVR jenis ATmega 8535 yang akan membaca data dari sensor proximity,mengolah,lalu memutuskan pergerakan robot tersebut


pada robot,keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada microcontroler.sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5

untuk selanjutnya pembuatan source code melalui software CodeVisionAVR.

5.Track

nih ane upload in mentahan

[URL="http://www.4*shared.com/file/SvsNT8eq/setup.html?"]http://www.4*hared.com/file/SvsNT8eq/setup.html?[/URL]

-Gambar : Google
-Materi : Modul & Buku Kampus (kebetulan ane kuliah elektro jadi ada bukunya )

APALAH ARTI MEMBUKA THREAD TANPA MENINGGALKAN JEJAK