Mesin penjual otomatis adalah karya Heron yang berasal dari Alexandria. Heron adalah seorang insinyur matematika abad pertama. mesin penjual otomatis modern pertama diperkenalkan di London, Inggris pada awal 1880-an, yaitu mesin penjual kartu pos otomatis. Mesin penjual otomatis pertama di Amerika Serikat dibangun pada tahun 1888 oleh Perusahaan Gum Thomas Adams, dan menjual permen karet di Kota New York.
Pada tahun 80-an terciptanya mesin penjual otomatis yang menjual permen karet. mesin tersebut diberi nama “Glico”. Pada tahun 1897 ketika Perusahaan Manufaktur Pulver menambahkan angka kecil di sekitar mesin, yang akan bergerak setiap kali seseorang membeli permen karet dari mesin mereka. Gagasan ini melahirkan mesin penjual otomatis jenis baru yang dikenal sebagai "perdagangan stimulator" dan kelahiran mesin slot serta mesin pinball pertama berakar pada perangkat ini. Ide menambahkan permainan pada mesin ini adalah untuk menaikkan insentifitas pembeli.
Pada Desember 1970 salah satu industri pembuat mesin penjual otomatis di Dallas, Texas, membuat mesin penjual otomatis yang dapat berbicara yang disebut dengan "venda talker". Ketika pembeli memasukkan koin, mesin kemudian mengatakan “terima kasih” dan dan suara itu disuarakan oleh comic Henny Youngman.