Sejarah penemuan velcro yang cukup unik ini dimulai pada tahun 1941, saat seorang insinyur Swiss bernama George de Mestral pulang bersama anjingnya dari perburuan di gunung Alpen. Waktu itu dia melihat banyak ‘biji’ (seeds) dari buah burdock yang menempel pada pakaiannya dan pada bulu anjingnya. Waktu dia mempelajarinya dibawah mikroskop, nampak beratus-ratus kaitan pada biji ini yang akan ‘menyangkut’ pada setiap benda yang berupa serat-seratan seperti kain,bulu atau rambut. Ide inilah yang merangsang de Mestral untuk mengembangkan alat untuk menyatukan dua benda. Dibutuhkan waktu hampir sepuluh tahun untuk menyempurnakan ’temuannya’ ini, dan pada tahun 1955 dia memperoleh hak paten dari ciptaannya ini.
Velcro ini mulai naik daun setelah NASA memutuskan untuk menggunakannya pada baju astronaut, kemudian diikuti pula oleh industri baju peselancar es (skiers), baju peselam dan peralatan bawah laut lainnya. Saat ini velcro sudah terpasang pada hampir semua peralatan manusia, mulai dari pakaian, sepatu, ikat pinggang, tas, peralatan kedokteran, peralatan militer dan sebagainya. Bahkan untuk peralatan militer sudah dikembangkan jenis velcro yang tidak menimbulkan ’suara sobekan’,karena memang di daerah pertempuran kerahasiaan merupakan unsur penting dan tidak diharapkan musuh mengetahui keberadaan pasukan gara-gara suara sobekan ini.
Kata Velcro adalah portmanteau dari dua kata Perancis velours dan crochet yang berarti "kait". Velcro terdiri dari dua komponen: terdiri dari dua lembar Velcro (satu lembar yang bundar atau kotak dan satu lembar pengait) dijahit atau ditempelkan ke kain secara berlawanan. Komponen pertama memiliki pengait, sementara yang lainnya memiliki benang seperti lingkaran atau kotak. Ketika disatukan, benang bentuk lingkaran atau kotak akan mengait pada pengait – dan dua bagian tersebut menempel sementara. Ketika dipisahkan, dengan cara ditarik atau memotong, Velcro akan menghasilkan suara sobekan yang khas.
Velcro pertama yang dibuat dari kapas yang tidak praktis, kemudian diubah dan dibuat dari bahan nilon dan poliester.